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機(jī)器人的第七軸的使用
當(dāng)今制造業(yè)，多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)非常普遍了。但一般來說，作為標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品的工業(yè)機(jī)器人，在固定安裝的情況下，其單臺工作范圍肯定是會受到自身臂展長度的限制的。而如果要讓機(jī)器人能夠覆蓋比較大的工作區(qū)域，那么就需要將機(jī)器人安裝在一個運(yùn)動平臺上，通過增添“移動的腳步"，來延伸和擴(kuò)展其操作范圍了。因?yàn)橐话愕墓I(yè)機(jī)器人都是 6 軸的，所以這個可移動的運(yùn)動平臺，通常被稱之為“機(jī)器人的第七軸"，簡稱“七軸"。目前大家在市面上見到的“七軸"，大都是直接鋪設(shè)在地面上的，俗稱“地軌"。地軌"的安裝方式相對簡單，用戶只需按照設(shè)計要求，使用特定的螺栓將其固定在符合相應(yīng)技術(shù)規(guī)范的地基上，并進(jìn)行模塊化拼裝即可。但它也有一個小小的缺點(diǎn)，就是會占用比較大的地面空間，從而可能影響廠內(nèi)設(shè)備的布局，對地面上的工作人員與移動設(shè)備的活動、以及生產(chǎn)物料的傳輸造成一定程度的限制和阻礙。遇到這種情況，如果希望以較小的地面空間占用來延伸和擴(kuò)展機(jī)器人的水平移動范圍，并降低“七軸"對地面工作人員與移動設(shè)備的活動及物料傳輸?shù)挠绊懀陀斜匾紤]將機(jī)器人和它的“七軸"架在空中來使用了。這種“七軸"在業(yè)內(nèi)常常被稱為“天軌"。因?yàn)橐褭C(jī)器人駕到空中，所以“天軌"在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上自然是要比“地軌"復(fù)雜一些的。除了前面提到的地基和螺栓，用戶還需要根據(jù)應(yīng)用需求，確定機(jī)器人的安裝方式以及橫梁與立柱的規(guī)格。前面所說的“地軌"和“天軌"，都只是在水平方向延伸了機(jī)器人的工作范圍。但有的時候，我們可能會希望機(jī)器人具備在垂直維度變換高度的活動能力。在這種情況下，就需要將機(jī)器人安裝在一個可升降的移動平臺上運(yùn)行了。這個可升降的移動平臺，我們可以稱其為“立軌"。