如何使用旋轉(zhuǎn)變壓器確定電機(jī)角位置和速度

工業(yè)電機(jī)、伺服器、機(jī)器人和車輛傳動(dòng)系統(tǒng)等機(jī)械系統(tǒng)的電子監(jiān)測(cè)和控制對(duì)于提率、可靠性和安全性非常重要。但是，有效控制需要確定旋轉(zhuǎn)角度和速度，而電噪聲和惡劣環(huán)境使之挑戰(zhàn)性。解決方案在于由精密軸角數(shù)字 (R/D) 轉(zhuǎn)換器和運(yùn)算放大器支持的旋轉(zhuǎn)變壓器。

本文簡(jiǎn)要討論了有關(guān)實(shí)現(xiàn)軸測(cè)量和控制的問題，以及旋轉(zhuǎn)變壓器成為眾多應(yīng)用上佳選擇的原因。然后，文章將展示旋轉(zhuǎn)變壓器、R/D 轉(zhuǎn)換器（例如來自 Analog Devices 的 AD2S1210），以及適當(dāng)?shù)募?lì)放大器和濾波器電路的組合如何構(gòu)成穩(wěn)健的高精度位置和速度測(cè)量及控制系統(tǒng)。

旋轉(zhuǎn)變壓器結(jié)構(gòu)

旋轉(zhuǎn)變壓器是一種機(jī)電器件，可將機(jī)械運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為模擬電子信號(hào)。它本質(zhì)上是一個(gè)旋轉(zhuǎn)的變壓器，其交流電壓輸出隨軸的角位置而變化。旋轉(zhuǎn)變壓器的兩個(gè)元件是固定定子，及在定子內(nèi)旋轉(zhuǎn)的單繞組轉(zhuǎn)子。旋轉(zhuǎn)變壓器初級(jí)繞組位于定子上，次級(jí)繞組位于轉(zhuǎn)子上（圖 1）。

圖 1：可變磁阻旋轉(zhuǎn)變壓器具有兩個(gè)輸入端子（R1、R2）、兩個(gè)正弦輸出端子（S1、S3）和兩個(gè)余弦輸出端子（S2、S4）。（圖片來源：Analog Devices）

多數(shù)旋轉(zhuǎn)變壓器電壓的規(guī)格介于 2 Vrms 與 40 Vrms 之間，頻率從 50 赫茲 (Hz) 到 20 千赫茲 (kHz)。初級(jí)和次級(jí)繞組信號(hào)幅度之間的變壓比介于 0.2 伏/伏 (V/V) 至 1 V/V 之間。通常，高性能旋轉(zhuǎn)變壓器需要高輸入電壓，高輸入電壓反過來又需要更高功率的電子器件，來滿足高輸出范圍和更快的壓擺率條件。角度精度范圍從 5 弧分到 0.5 弧分，其中一度為 60 弧分，一弧分為 60 弧秒。

在圖 1 中，轉(zhuǎn)子繞組的交流基準(zhǔn)激勵(lì)電壓（VR = E0SIN(wt)）施加于 R1 和 R2 之間。任意定子繞組上的感應(yīng)電壓幅度與角 θ（轉(zhuǎn)子線圈軸和定子線圈軸之間的角）的正弦成正比。在轉(zhuǎn)子交流基準(zhǔn)電壓為 E0 sinωt 時(shí)，定子的端輸出電壓為：

R1 – R2 = E0 sinωt                                                                                等式1

S3 – S1 = T x E0 sinωt x sin θ                                                               等式2

S2 – S4 = T x E0 sinωt x sin(θ + 90°) = T x E0 sinωt x cosθ               等式3

兩個(gè)定子輸出信號(hào)是經(jīng)正弦和余弦調(diào)制的軸角。下圖是激勵(lì)正弦信號(hào)的圖形，在 90° 和 270° 具有大幅度，正弦和余弦輸出信號(hào)的大幅度出現(xiàn)在 0° 和 180°（圖 2）。

圖 2：旋轉(zhuǎn)變壓器電輸入 (R1 – R2) 和輸出信號(hào)。兩個(gè)定子輸出信號(hào)是經(jīng)正弦和余弦調(diào)制的軸角。

在航空電子、汽車以及要求在寬溫度范圍內(nèi)具有高穩(wěn)定性的關(guān)鍵工業(yè)應(yīng)用中，完整的高性能 R/D 電路可以測(cè)量角位置和速度（圖 3）。

圖 3：高性能 R/D 電路，帶差分輸出端子 (EXC:/EXC) 和差分正弦和余弦輸入端子（SIN:SINLO、COS:COSLO）。注意，EXC 等于圖 5 中的 EXE。

在圖 3 中，R/D 電路包含一個(gè)旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子驅(qū)動(dòng)器電路，具有兩種工作模式：低功耗和高性能。在低功耗模式下，系統(tǒng)采用 +6 伏單電源供電，功耗不到 100 毫安 (mA)。整個(gè)系統(tǒng)為旋轉(zhuǎn)變壓器提供 3.2 Vrms（9.2 伏峰-峰）的電壓。在高性能狀態(tài)下，系統(tǒng)采用 +12 伏單電源供電，可為旋轉(zhuǎn)變壓器提供 6.4 Vrms（18 伏峰-峰）的電壓。

R/D 電路輸出到旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子及旋轉(zhuǎn)變壓器定子到 R/D 電路 SIN/COS 輸入之間設(shè)有三階有源濾波器，盡量減少系統(tǒng)量化噪聲的影響。在 10 位模式下，R/D 電路的大跟蹤速率為 3125 轉(zhuǎn)/秒 (RPS)，分辨率等于 21 弧分。在 16 位模式下，R/D 電路的大跟蹤速率為 156.25 RPS，分辨率為 19.8 弧秒。

信號(hào)鏈設(shè)計(jì)考慮因素

Analog Devices 的 AD2S1210WDSTZRL7 R/D 電路具有一個(gè)可編程的 10、12、14 或 16 位數(shù)模轉(zhuǎn)換器 (DAC) 及一個(gè) 10、12、14 或 16 位模數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC)，兩個(gè)三階低通濾波器和一個(gè)旋轉(zhuǎn)變壓器。個(gè)三階濾波器位于 R/D 轉(zhuǎn)換器到 R1 和 R2 旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子端的傳輸通道上。第二個(gè)三階低通濾波器收集 S1 和 S3 處的正弦旋轉(zhuǎn)變壓器定子信號(hào)，S2 和 S4 處的余弦信號(hào)。一般來說，系統(tǒng)需要足夠的帶寬、足夠的輸出驅(qū)動(dòng)能力，以及用于在低功耗和高性能配置之間進(jìn)行切換的選項(xiàng)。

在此電路中，R/D 電路的內(nèi)部 DAC 生成 3.6 伏峰峰值的 10、12、14 或 16 位正弦激勵(lì)信號(hào)，電壓范圍 3.2 至 4.0 伏。

在 AD2S1210 的輸出端，有一個(gè)低通三階濾波器，其包含一個(gè) Analog Devices 的 AD8692ARMZ-REEL 軌至軌運(yùn)算放大器和一個(gè) Analog Devices 的 AD8397ARDZ-REEL7 軌至軌高輸出電流放大器。

采用 +5 V 電源供電，雙通道 AD8692 低噪聲 CMOS 運(yùn)算放大器的輸出范圍為 0.29 至 4.6 伏。該放大器周圍的電阻器和電容器實(shí)現(xiàn)了三個(gè)巴特沃斯濾波器極點(diǎn)中的兩個(gè)。AD8397 高輸出電流放大器支持低功耗模式（相比具有可切換增益級(jí)和更高供電電壓能力的高性能模式），并實(shí)現(xiàn)了低通濾波器的第三個(gè)極點(diǎn)。在 +6 伏電源供電的情況下，AD8397 的輸出范圍為 0.18 至 5.87 伏。供電電壓為 +12 伏時(shí)，輸出電壓范圍為 0.35 至 11.7 伏。

在定子的輸出端，Analog Devices 的四通道 AD8694ARUZ-REEL 低噪聲 CMOS 軌至軌運(yùn)算放大器連接至旋轉(zhuǎn)變壓器的 SIN（S1 和 S3）和 COS（S2 和 S4）引腳。AD8694 與雙通道 AD8692 屬于同一系列，在 +5 電源下輸出電壓范圍為 0.37 至 4.6 伏。對(duì)于旋轉(zhuǎn)變壓器的正弦和余弦信號(hào)，AD2S1210 R/D 轉(zhuǎn)換器差分輸入（SIN、SOLO、COS、COSLO）的峰峰信號(hào)范圍典型值為 3.15 伏，范圍為 2.3 至 4.0 伏。

理想情況下，在該系統(tǒng)中，總信號(hào)鏈相移范圍等于 n × 180° − 44° ≤ φ ≤ n × 180° + 44°，其中 n 是整數(shù)。

R/D 電路細(xì)節(jié)

信號(hào)鏈設(shè)計(jì)考慮因素包括幅度和頻率，以及穩(wěn)定性和相移，而旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)子繞組阻抗模型包含阻性元件和電感元件。

AD2S1210 R/D 電路激勵(lì)信號(hào)范圍為 2 kHz 到 20 kHz，增量為 250 Hz。AD8397 施加到轉(zhuǎn)子的激勵(lì)信號(hào)與非理想的電感和電阻分量交互。典型的電阻和電抗分量為 50 歐姆 (Ω) 至 200 Ω，及 0 Ω 至 200 Ω。標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)子激勵(lì)電壓可高達(dá) 20 伏峰-峰 (7.1 Vrms)，因此必須考慮旋轉(zhuǎn)變壓器驅(qū)動(dòng)器的大電流和大功耗。為了適應(yīng)這種接口，AD8397 采用高輸出電流（采用 ±12 V 電源時(shí)，輸入 32 Ω 負(fù)載的峰值電流為 310 mA）、寬電源范圍 (24 V)、低熱阻封裝（8 引腳 SOIC EP 封裝，θJA = 47.2°C/瓦 (W)）和軌至軌輸出電壓。

旋轉(zhuǎn)變壓器激勵(lì)三階濾波器和驅(qū)動(dòng)器電路

AD2S1210 內(nèi)部 DAC 生成激勵(lì)輸出信號(hào) (EXC)，這會(huì)產(chǎn)生量化噪聲和失真（圖 4）。

圖 4：在 AD2S1210 EXC 激勵(lì)輸出引腳上測(cè)量的 10 kHz 輸出信號(hào)。（圖片來源：Analog Devices）

如果未經(jīng)過濾，AD2S1210 EXC 引腳上的圖 4 輸出噪聲將通過旋轉(zhuǎn)變壓器傳播并反饋至 AD2S1210 SIN、SINLO、COS 和 COSLO 引腳。

此外，必須特別注意激勵(lì)電路中的增益和信號(hào)電平，以使 AD8397 輸出驅(qū)動(dòng)器不會(huì)飽和。AD2S1210 輸出信號(hào)的濾波器和功率放大級(jí)可滿足旋轉(zhuǎn)變壓器電感輸入級(jí)的嚴(yán)格要求（圖 5）。

圖 5：R/D 電路 EXC 輸出端子和 R1 輸入端子之間的激勵(lì)驅(qū)動(dòng)器和濾波器電路。注意，此處的 EXE 等于圖 2 中的 EXC。

在圖 4 中，AD8692 濾波器電路的直流增益為 -1 V/V。Analog Devices 的 ADG1612BRUZ-REEL 四通道 SPST 開關(guān) S1 閉合，以創(chuàng)建具有高 VCC (≥ +12 V) 的高性能模式條件。在 S1 閉合的情況下，AD8397 激勵(lì)級(jí)的增益約為 2.5 V/V。2.5 V/V 的增益可以由 4.0 伏峰-峰 EXE 輸入產(chǎn)生 10 伏峰-峰輸出。對(duì)于 S1 斷開時(shí)的低功耗模式，增益等于 1.28 V/V。在這種配置中，4.0 伏峰-峰 EXE 輸入產(chǎn)生 5.12 伏峰-峰輸出。

AD8692 的配置是多反饋 (MFB) 三階巴特沃斯低通濾波器。根據(jù)一般的經(jīng)驗(yàn)，放大器增益帶寬積 (GBWP) 至少為 -3 分貝 (dB) 有源濾波器截止頻率的 20 倍。在圖 5 中，截止頻率為 88 kHz，而 AD8692 的 GBWP 為 10 MHz，是截止頻率的 113 倍。通常，該電路的相移為 180° ± 15°。在圖 4 的電路中，濾波器的 -3 dB 截止頻率為 88 kHz；10 kHz 下的相移在為 -13°。

雙通道 AD8692 運(yùn)算放大器用作三階有源巴特沃斯濾波器，可降低驅(qū)動(dòng)信號(hào)噪聲（圖 6）。

圖 6：在 R/D 轉(zhuǎn)換器輸出信號(hào)通過激勵(lì)驅(qū)動(dòng)器和濾波器之后，信號(hào)上的噪聲明顯降低，即可用于 R1 處的旋轉(zhuǎn)變壓器輸入。

圖 6 中的數(shù)據(jù)表明 AD2S1210 的內(nèi)部 DAC 量化噪聲明顯降低。

與此類似，SIN（S1 和 S3）和 COS（S2 和 S4）接收器電路使用兩個(gè)四通道 AD8694 運(yùn)算放大器作為有源噪聲濾波器。AD2S1210 EXC 引腳（CH1 黃色）到 SIN 輸入引腳（CH2 藍(lán)色）之間的總相移約為 40°，低于 44° 的大設(shè)計(jì)值（圖 7）。

圖 7：模擬驅(qū)動(dòng)器和濾波器的信號(hào)進(jìn)入旋轉(zhuǎn)變壓器輸入、旋轉(zhuǎn)變壓器以及模擬濾波器而返回到 R/D 轉(zhuǎn)換器，這會(huì)導(dǎo)致信號(hào)相移。示波器屏幕截圖顯示了 AD2S1210 EXC 和 SIN 引腳之間的相移。

系統(tǒng)性能

本文的評(píng)估電路使用 Analog Devices EVAL-CN0276-SDPZ 電路板和 Analog Devices EVAL-SDP-CB1Z 系統(tǒng)平臺(tái)控制器板（圖 8）。

圖 8：對(duì)應(yīng)于圖 4、6、7、10 和 11 的測(cè)試設(shè)置功能示意圖。

在圖 8 中，借助兩個(gè)板之間的 120 針配接連接器，可以進(jìn)行快速設(shè)置和電路性能評(píng)估。

EVAL-CN0276-SDPZ 包含完整的電路，而 EVAL-SDP-CB1Z (SDP-B) 與 CN-0276 評(píng)估軟件協(xié)同交換來自 EVAL-CN0276-SDPZ 的數(shù)據(jù)（圖 9）。

圖 9：EVAL-CN0276-SDPZ 印刷電路板包含完整的 R/D 轉(zhuǎn)換器電路。

對(duì)于系統(tǒng)整體噪聲測(cè)量，旋轉(zhuǎn)變壓器 Tamagawa TS2620N21E11 的固定位置可生成輸出碼直方圖。AD2S1210 的 10 位和 16 位角度精度模式輸出碼直方圖顯示了發(fā)送 DAC 和接收 ADC 的組合（圖 10 和圖 11）。在本文中，TS2620N21E11 旋轉(zhuǎn)變壓器具有 0° 相移和 0.5 的變壓比。旋轉(zhuǎn)變壓器的正弦 (SIN) 和余弦 (COS) 輸出負(fù)載相等，至少為旋轉(zhuǎn)變壓器輸出阻抗的 20 倍。

圖 10：10 位角度精度模式 EXE 發(fā)送，16 位 ADC 分辨率 SIN/COS 接收。

圖 11：16 位角度精度模式 EXC 發(fā)送，16 位 ADC 分辨率 SIN/COS 接收。

在圖 10 和圖 11 中，VCC 等于 12 伏，這使得 R/D 轉(zhuǎn)換器的全部 16 位均處于高性能模式。

總結(jié)

旋轉(zhuǎn)變壓器與 R/D 轉(zhuǎn)換器（如 Analog Devices 的 AD2S1210）組合使用可創(chuàng)建高精度、穩(wěn)健的位置和速度控制系統(tǒng)，適合潛在惡劣環(huán)境中的電機(jī)控制應(yīng)用。

為了獲得jia的整體性能，需要結(jié)合使用 AD8694 與 AD8397 來創(chuàng)建緩沖器/濾波器電路，以放大激勵(lì)信號(hào)并為旋轉(zhuǎn)變壓器提供適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)，同時(shí)過濾并反饋次級(jí)信號(hào)。借助 AD2S1210 的可變分辨率、基準(zhǔn)電壓生成和片上診斷功能，R/D 轉(zhuǎn)換器可為旋轉(zhuǎn)變壓器應(yīng)用提供理想的解決方案。